In de vroege ochtend van 10 mei 1940 mengde de Koninklijke Marine zich in Rotterdam in de strijd om de Maasbruggen. Alhoewel de gedurfde en moedige inbreng van enkele Nederlandse oorlogsschepen deze strijd in eerste instantie gunstig leek te beïnvloeden, keerde het tij al snel en verloor de marine nog diezelfde middag één van haar acht kostbare torpedobootjagers. Landmachtsoldaten, mariniers en vlootpersoneel hielden op de noordelijke oever van de Nieuwe Maas stand tot de algehele capitulatie op 14 mei.
Op vrijdag 10 mei 1940, omstreeks 03:00 uur, kwamen de eerste berichten binnen van Duitse troepen die de Nederlandse grens overstaken. Van Nieuweschans in Groningen tot Vaals in Zuid-Limburg zetten de Duitse divisies, behorende tot het 6e en 18e leger van Heeresgruppe B, zich in beweging. Om 03:55 uur begonnen de bombardementen op de vliegvelden Waalhaven, Schiphol, Bergen, De Kooy, Texel, Gilze-Rijen, Haamstede, Souburg en de vliegvelden rond Den Haag. Na de bombardementen volgden om 04:45 uur landingen van parachutisten op Waalhaven bij Rotterdam en de drie vliegvelden rond Den Haag, Ypenburg, Ockenburg en Valkenburg (luchtlandingen in de vesting Holland). Deze para`s werden om 05:30 uur op het vliegveld bij Rotterdam gevolgd door luchtlandingstroepen.
Zonder op grote tegenstand te stuiten passeerden de Duitsers de Maas in Limburg, veroverden zij de bruggen bij Moerdijk, over de Oude Maas bij Dordrecht en de Nieuwe Maas bij Rotterdam. Hiermee had de vijand binnen enkele uren vaste voet gekregen achter de Hollandse waterlinie en in het hart van de vesting Holland, terwijl de weg naar regeringszetel Den Haag vrijwel openlag. Het duidelijke doel van de Duitsers was, door het snelle veroveren van de Moerdijk-, Dordrecht-, Zwijndrecht- en Maasbruggen te Rotterdam, het Nederlandse regeringscentrum te overrompelen en daarmee een snelle overgave te forceren.
Op een dergelijk plan had de Nederlandse Generale Staf niet gerekend en daarom waren er ook geen maatregelen getroffen om een aanval van deze aard te weerstaan. In Rotterdam was geen verdedigingslinie opgetrokken, maar in de Maasstad was wel een groot aantal militairen aanwezig. Deze troepenmacht telde in totaal zo`n 7.000 man, maar daarvan waren er slechts 1.000 strijdgereed. De overige 6.000 manschappen bestonden uit militairen met een zeer korte basisopleiding en logistieke onderdelen. Rotterdam was destijds het centrum van de Etappen- en Verkeersdienst (EVD) van de landmacht en verder waren er depots van de genie, de luchtstrijdkrachten en de marine.
De in Rotterdam aanwezige maritieme middelen waren vrij omvangrijk en bestonden in de eerste plaats uit de Marinierskazerne en een afdeling van het Korps Mariniers bestaande uit zo`n 300 man. Hiervan waren er echter slechts zo`n 100 goed geoefend. Een tweede onderdeel van de maritieme middelen bestond uit het zogenaamde Marinedepot aan de Mecklenburglaan. In dit depot en opleidingscentrum waren 150 rekruten van het Korps Mariniers en 450 zee-miliciens (dienstplichtigen waarvan zo`n 300 van de juist opgekomen lichting `27 en `28) gelegerd. Verder waren er nog 84 officieren en onderofficieren van de Koninklijke Marine aanwezig op enkele Rotterdamse werven waar marineschepen in aanbouw waren en 16 bemanningsleden van de oude rivierkanonneerboot Hr. Ms. Balder, die in Bolnes in onderhoud lag.
De maritieme middelen stonden rechtstreeks onder de minister van Defensie, maar hun commandant, kolonel der mariniers H.F.J.M.A. von Frijtag Drabbe, had opdracht gekregen eventueel samen te werken met de landmacht ter verdediging van Rotterdam. Kolonel der genie P.W. Scharroo, de bevelhebber van de landmacht in Rotterdam, bevond zich niet in een benijdenswaardige positie. Hij beschikte slechts over een beperkt aantal direct inzetbare troepen en de bevelstructuur was onduidelijk door de, voor hem onheldere, inzetbaarheid van de maritieme middelen. Hierdoor was er geen gecoördineerd optreden van de aanwezige militairen in Rotterdam voorbereid.
Op 10 mei 1940, om 05:00 uur landden achter elkaar twaalf tweemotorige He-59D watervliegtuigen op de Nieuwe Maas, aan weerszijden van de Maasbruggen. Ongeveer 80 tot 90 Duitse soldaten uit deze toestellen peddelden in meegevoerde rubberbootjes naar de beide oevers en bezetten zonder tegenstand de bruggen en naaste omgeving. Zij kregen al snel versterking van een vijftigtal parachutisten, die geland waren bij het Feyenoord-stadion. Enkelen van hen namen posities in op de Boompjes, de Wijnhaven, het Maasstation en op het Noordereiland. Even later kwam een bataljon luchtlandingstroepen, dat op Waalhaven geland was en zich een weg door Rotterdam vocht, de aanvallers versterken. De Duitse aanvallers waren nu in totaal bijna 500 man sterk.
Ondanks dat er geen gecoördineerde verdedigingsplannen aanwezig waren in Rotterdam, werden de Duitsers bij de Maasbruggen spoedig onder vuur genomen door landmachtsoldaten en mariniers. Zij beschikten over enkele zware en enkele tientallen lichte mitrailleurs en handgranaten en verdreven de Duitsers uit het Maashotel, dat kort daarvoor samen met het gebouw van de Nationale Verzekeringsbank door hen bezet was. Op de noordoever behielden de Duitsers als enige bruggenhoofd het gebouw van de verzekeringsbank. Daarna veroverden Nederlandse troepen het Witte Huis, het hoogste gebouw op de noordelijke Maasoever, van waaruit zij een goed schootsveld hadden op de Maasbruggen. Duitse soldaten die de 330 meter lange Willemsbrug, die recht tegenover het Witte Huis uitkwam, wilden oversteken of zich daarop bevonden, werden door de Nederlandse militairen beschoten. Het lukte de Duitsers niet om hun bolwerk aan de overzijde van de Nieuwe Maas te bereiken.
De Divisie Mijnenvegers III, die bestond uit de gevorderde trawlers Hr. Ms. Walrus, Hr. Ms. Azimuth, Hr. Ms. Alkmaar, Hr. Ms. Hollandia en het boeienschip Hr. Ms. Aneta, was in de namiddag van 9 mei Hoek van Holland binnengelopen. Eerder die dag had de divisie een veegslag gemaakt tussen Vlissingen en de Hoek. De volgende morgen vroeg, om 05:50 uur, kregen de omgebouwde vissersschepen van de Chef Marinestaf , vice-admiraal J.Th. Furstner, de opdracht om op te stomen naar Rotterdam, om assistentie te verlenen bij het tegenhouden van Duitse troepen die de Maasbruggen wilden oversteken. Twee van de vijf schepen meerden af aan de Parkkade, waar de divisiecommandant, luitenant-ter-zee der 1e klasse W.E.F. Hazebroek, nadere orders wilde vragen. Hij kreeg telefonisch de opdracht om met twee van de mijnenvegers met de 12,7mm mitrailleurs luchtdekking te geven aan de torpedoboot Hr. Ms. Z 5, die in aantocht was vanaf de Noordzee, waar het schip voor de monding van de Maas had gepatrouilleerd. De overige drie moesten dekking zoeken langszij afgemeerde koopvaardijschepen en een afwachtende houding aannemen.
Hr. Ms. Z 5, een torpedoboot met een waterverplaatsing van 263 ton en bewapend met twee 7,5cm Bofors kanonnen en twee 12,7mm Browning mitrailleurs, voer omstreeks 06:00 uur de Nieuwe Waterweg op. Het oorlogsschip, gebouwd tijdens de Eerste Wereldoorlog, was voorzien van een degaussingkabel en had daarom geen problemen met de magnetische mijnen, die Duitse vliegtuigen in het vaarwater gedropt hadden. Nadat commandant luitenant-ter-zee der 1e klasse Van Lier langs de Parkkade inlichtingen had ingewonnen, stoomde de torpedoboot rond 08:00 uur op naar de Maasbruggen. Ter plekke werd het schip vergezeld door de beide hulpmijnenvegers en de motortorpedoboot (MTB) Hr. Ms. TM 51. Deze MTB van 32 ton had bij de werf Gusto te Schiedam proeven uitgevoerd met de torpedolanceerbuizen, die nog niet operationeel waren. De snelle boot beschikte echter wel over twee 20mm HS404 Hispano-Suiza mitrailleurs in draaibare koepels. Hr. Ms. Z 5 nam met haar beide 7,5cm kanonnen vijandelijke mitrailleurposten op de Willemsbrug en enkele Duitse drijvervliegtuigen onder vuur. Twee van die toestellen werden vernietigd en de bemanningen van de Duitse mitrailleurposten werden uiteengedreven. Als tegenmaatregel stelden de Duitsers enkele zware mitrailleurs op, op het Prinsenhoofd. Door het vuur van deze zware wapens vielen aan boord van Hr. Ms. Z 5 enkele gewonden, die echter op hun post bleven.
Tijdens de tweede aanval van de Nederlandse oorlogsschepen op de Maasbruggen werden zij bestookt door Duitse bommenwerpers, waarbij Hr. Ms. TM 51 schade opliep door de scherven van een indirecte treffer. Bovendien waren aan boord een dode en een zwaar gewonde gevallen. Als gevolg daarvan en omdat één van de drie Rolls Royce benzinemotoren en één van de mitrailleurs defecten vertoonden keerde commandant luitenant-ter-zee der 2e klasse Van Staveren met zijn MTB terug naar de werf in Schiedam. Nadat de commandant van Hr. Ms. Z 5 van zijn chef-konstabel had vernomen dat hij bijna door zijn voorraad 7,5cm munitie heen was, keerde hij met de torpedoboot terug naar Hoek van Holland. De vijf hulpmijnenvegers waren intussen eveneens teruggekeerd en waren afgemeerd in de Lekhaven. Over de acties van de beide torpedoboten werd in het ‘Beknopte Overzicht van de Krijgsverrichtingen der Koninklijke Landmacht 10-19 mei 1940’ gemeld: "Het zou ons te ver voeren de marine-acties in details te bespreken, zodat wij moeten volstaan, het optreden te vermelden van Hr. Ms. torpedoboot Z 5 en Hr. Ms. torpedoboot TM 51, welke schepen de 10e mei, onder heftig mitrailleur- en licht geschutvuur, de overgang van Duitse troepen over de Maasbrug zeer hebben bemoeilijkt en tijdelijk hebben verhinderd."
Terwijl de strijd om de Maasbruggen voortging, stuurde vice-admiraal Furstner, gesterkt door de gedachte aan het succesvolle optreden van de beide torpedoboten, de torpedobootjager Hr. Ms. Van Galen naar Rotterdam. De Van Galen, 1316 ton groot en ruim 98 meter lang, was drie dagen eerder teruggekeerd uit Nederlands Oost-Indië om de verdediging van het vaderland te versterken. Het schip had een bekend probleem met de Vickers 40mm mitrailleurs, bijgenaamd pompoms. Deze werkten namelijk niet in geëleveerde stand, een probleem dat zich aan boord van haar zeven zusterschepen eveneens openbaarde. Ondanks dit euvel werd omstreeks 10:30 uur, het schip bevond zich op dat moment op de rede van Den Helder, de order ontvangen naar de Maasstad te varen en de Maasbruggen te beschieten. In de order werd uitdrukkelijk "zo nodig met volledige inzet van het schip" gebruikt, zodat voor commandant kapitein-luitenant-ter-zee A.S. Pinke, geen twijfel bestond over de ernst van zijn opdracht.
Met 24-mijls vaart stoomde hij op naar Hoek van Holland waar het schip om 14:00 uur arriveerde. Onderweg werd ter hoogte van Ter Heide, net onder Scheveningen, een tiental Duitse vliegtuigen op het strand waargenomen die tijdens laagwater troepen hadden aangevoerd. De torpedobootjager nam deze toestellen onder vuur met de 12cm hoofdbatterij zonder vaart te verminderen en vernietigde er twee. Het vuur werd gestaakt toen één van de granaten over de duinen in het dorp terechtkwam. Met een vaart van 18 knopen, de brug omgesjord met kooigoed tegen splinterwerking, stoomde het schip de Nieuwe Waterweg op, haar ondergang tegemoet. Reeds ter hoogte van Vlaardingen werd het schip aangevallen door twee formaties van vijftien Junkers duikbommenwerpers, die de torpedobootjager bestookten met bommen en hun boordwapens. Doordat de 40mm mitrailleurs niet gebruikt konden worden, werden de vijandelijke toestellen alleen beschoten door het 7,5cm kanon en de twee dubbele 12,7mm mitrailleurs, die echter weinig uitwerking hadden op de vijandelijke toestellen. Het grote oorlogsschip was kansloos tegen deze luchtaanvallen omdat op de smalle waterweg niet gemanoeuvreerd kon worden om de aanvallen te ontwijken.
De Van Galen kreeg geen enkele voltreffer, maar liep door een groot aantal indirecte bomtreffers zoveel schade op dat de commandant besloot de dekking van een veilige haven op te zoeken. In de Merwehaven aangekomen liet de bemanning het schip tegen de kade schampen om vaart te verminderen en meerde af. De commandant inspecteerde zijn schip en kwam snel tot de conclusie dat het niet meer te redden was. De scheepshuid was op talloze plaatsen gescheurd en doorboord door kogels en granaatscherven. Vele leidingen waren gesprongen en het achterschip stond geheel onder water. De opdracht werd gegeven het schip te verlaten. Kort daarna zonk de torpedobootjager over stuurboord weg. Tijdens de luchtaanvallen waren aan boord van Hr. Ms. Van Galen een dode en dertien gewonden gevallen. De meeste van de overige bemanningsleden sloten zich daarna aan bij de verdedigers van de Maasstad.
De acties van Hr. Ms. Z 5 en Hr. Ms. TM 51 werden na de oorlog breed uitgesponnen en werden als ware epossen op papier en doek vastgelegd, maar in feite hadden zij niet zoveel bijgedragen aan de strijd om de Maasbruggen. Wat zij bereikt hadden was niet meer dan hetgeen in de krijgsverrichtingen van de landmacht vastgelegd was: …de overgang van Duitse troepen over de Maasbrug bemoeilijkt en tijdelijk verhinderd. Hr. Ms. Z 5 had overigens een grotere rol kunnen spelen bij de strijd in Rotterdam omdat het schip nog niet door haar voorraad 7,5cm granaten heen was toen zij zich terugtrok. De chef-konstabel, die pas kort tevoren aan boord geplaatst was, meende de bergplaats voor de 7,5cm munitie leeg te hebben aangetroffen. Hij wist echter niet dat op het schip, tijdens de verbouwing in 1931, de munitiebergplaats door een waterdicht schot in tweeën was gedeeld. Hij had slechts één van deze ruimtes leeg aangetroffen. Dit werd pas door hem ontdekt en gemeld, nadat de torpedoboot zich al naar Hoek van Holland had begeven. De rol van de hulpmijnenvegers was, door hun lichte bewapening van enkele 12,7mm en 7,7mm mitrailleurs, te verwaarlozen. Ook zonder de inzet van de marineschepen zouden de geniesoldaten, zeemiliciens en mariniers hebben standgehouden op de noordelijke Maasoever totdat het bombardement op Rotterdam en de algehele Nederlandse capitulatie op 14 mei een einde maakten aan hun weerstand en hen tot overgave dwongen.
Het enige positieve effect dat het opofferen van Hr. Ms. Van Galen tot gevolg had, was het feit dat er daarna geen oorlogsschepen meer richting de Maasbruggen in Rotterdam gestuurd werden. De kanonneerboten Hr. Ms. Flores (1925) en Hr. Ms. Johan Maurits van Nassau werden vanuit Hoek van Holland teruggestuurd naar respectievelijk Vlissingen en Den Helder. Het aanbod van de Royal Navy, om met enkele Britse torpedobootjagers de Nieuwe Waterweg op te varen, werd vriendelijk afgewezen. Al deze schepen zouden ongetwijfeld hetzelfde lot ondergaan zijn als Hr. Ms. Van Galen.
Na de oorlog verdedigde vice-admiraal Furstner de inzet van de torpedobootjager Hr. Ms. Van Galen door te stellen dat hij de risico`s, die het schip overdag in een nauw vaarwater liep, moeilijk kon beoordelen. Hij beschikte over betrekkelijk weinig ervaringsgegevens aangaande de kwetsbaarheid van varende schepen voor vliegtuigaanvallen. De gegevens waar hij wel over beschikte, gaven zeker geen aanleiding tot de conclusie dat een opdracht, als aan Hr. Ms. Van Galen gegeven, een hopeloze onderneming was. Nog geen maand daarvoor was de Britse kruiser HMS Suffolk, na het beschieten van het vliegveld van Stavanger in Noorwegen bijna zeven uur lang vrijwel continu bestookt door de Luftwaffe, er in geslaagd haar thuisbasis in Schotland te bereiken.
Hr. Ms. Z 5 kon op 14 mei ontkomen naar Engeland en werd op 2 maart overgedragen aan de Royal Navy om de bemanningsleden vrij te maken voor de nieuwe torpedobootjager Hr. Ms. Tjerk Hiddes. De Britten namen het schip in dienst als escorteschip HMS Blade. Door haar rechte en scherpe boeg kreeg de torpedoboot al snel de bijnaam "Razor Blade". Op 9 april 1945 werd het oude schip teruggegeven aan de Koninklijke Marine, maar die verkocht het meteen aan sloper West of Scotland Shipbreaking Company in Troon, Schotland, die het schip in oktober van datzelfde jaar ontmantelde.
Hr. Ms. TM 51 kon eveneens op 14 mei naar Engeland ontkomen, waar de in Rotterdam opgelopen schade werd hersteld op de werf van British Powerboat Company te Hythe bij Dover. De MTB werd overgedragen aan de Royal Navy, die de boot ombouwde tot Motor Gunboat en in dienst nam als HMS MGB 46. Van 2 juni 1941 tot 25 november 1942 was de boot weer in Nederlandse dienst als Hr. Ms. Panter. Op laatstgenoemde datum werd de boot vervangen door de moderne MGB 114. De Britten gebruikten de MGB 46 nog een tijdje als oefenboot, maar de boot werd nog voor het einde van de oorlog afgeschreven.
De vijf hulpmijnenvegers van Divisie Mijnenvegers III hadden op 10 mei verschillende Duitse vliegtuigen onder vuur genomen, maar zonder succes. Afgemeerd in de Lekhaven werden de vijf omgebouwde trawlers `s nachts steeds overgeschilderd om de kans op ontdekking tijdens Duitse luchtaanvallen te verkleinen. Van grijs werden zij bruin, van bruin groen en tenslotte zwart. Niettemin viel op 13 mei een serie vijandelijke bommen zo dicht in hun nabijheid dat door scherfwerking enige schade ontstond in de vorm van kleine lekkages. Daarom werd op die middag verstoomd naar de Merwedehaven. De volgende dag vielen de schepen in Duitse handen omdat de divisiecommandant het niet nodig had bevonden de schepen te vernietigen. Hij dacht dat ze door hun ouderdom niet van waarde zouden zijn voor de bezetter. Deze nam de trawlers echter in dienst bij de Kriegsmarine als Minensuchboote. In Duitse dienst gingen vier van de vijf schepen verloren. Alleen de Hollandia keerde in 1945 terug naar Nederland en werd door de Koninklijke Marine gebruikt als sleepboot.
Hr. Ms. Van Galen werd op last van de Duitse bezetter in oktober 1941 gelicht, maar de torpedobootjager kon niet meer gerepareerd worden. Het schip werd later in Hendrik-Ido-Ambacht gesloopt.